７ヶ所+ライン下り、ハイデルベルク、ドイツアルプスも十分観光できますよ

丸4日でなく、5日あるのですから、希望地を全部行っても楽勝ですよ。

21時近くまで明るい、もっとも日の長い時期ですから。
この時期の場合、1日2ヶ所は楽勝で、3ヶ所も可能なくらいです。

午前(８、９～13時)、午後(１３～17時)、明るい夜=長い夕方(17時～21時)と3ヶ所回れるわけです。
まあ、夜の部は入場時間が終るスポットが多いので街散策、外観など中心にはなりますが。
移動に平均１～2時間はかかるとしても午前、午後、夜の各２～3時間は観光できるわけです。
あなたの場合は10ヶ所で、1日2ヶ所なので前半(８、９～15時、後半１４、１５～21時)を1クールと見て、移動時間を別にして、それぞれ４、５時間はタップリあるでしょう。

４,５時間あれば、ケルンからローテンブルクの１都市１ヶ所の場合は時間が余ってしまう心配も。ローテンブルクはその心配がないですが、ゆっくりじっくり散策できます。

あなたの場合は７ヶ所１０観光ポイントですから、標準日程で丸３日でも回れると思います。

１９日　ICEで１時間強のケルンまで行きます。大聖堂の夜景がすばらしいので(２２時以降？)ケルン着も２０時台でまだ明るいです。ケルン泊

２０日　コブレンツ経由(ライン古城群を車窓観光)、フランクフルト(午前中に終る)、ヴュルツブルク(午後３,４時に終る)へ。ローテンブルク・観光(午後遅くから)。泊
２１日　ニュルンベルク観光(午前)、ミュンヘン観光(２ヶ所)・泊
２２日　午前ミュンヘン観光(１ヶ所)、午後シュトットガルト観光(ライトアップ)。泊

というわけで２日余ります。

で私なら１日をライン下り観光船(リューデスハイム～ザンクトゴアール１時間４０分)+ハイデルベルク半日以上、
１日をミュンヘンから日帰りでドイツアルプスを入れます。

この場合こう変わります

１９日ケルン泊
２０日午前ラインくだり(午前)、フランクフルト(午後)、ヴュルツブルク(夕方)観光、ローテンブルク泊・(観光は翌日)
２１日午前ローテンブルク観光(４時間)、午後ニュルンベルク観光(２,３時間)、ミュンヘン・夜の観光・泊
２２日日帰りで、歩かずに登れるドイツ最高峰(３０００m)のツークシュピッツェ登山(午前)とミッテンヴァルト(午後・お花畑の周囲３６０度がアルプスの絶景)
２３日ミュンヘン観光(午後遅くまで)シュトットガルト観光、ライトアップ・泊
２４日　午前(９、１０～１３,１４時)観光、列車で１時間のフランクへ(１４～１５時着。遅くとも１６時までに)

南ドイツ中心ということで、アルプスの自然の花もご覧になるといいですよ。ミッテンヴァルトは標高は９００mと低いので５月には高山植物が咲き乱れています。
ミッテンヴァルトはアルプス山中のバイオリン造りの可愛い街で、ロープウエーでカルヴェンデル山(２４００ｍ)に５月に登ったら、高山植物の花が沢山咲いていました。

ジャーマンレイルパスは６日は使えるもの(フレキシータイプ)が必要ですが、初日にフランク泊なら５日連続タイプでもOKです。