座席車は前日に駅でもOKかと思いますが

ポーランド内は高速列車、特急は伊、西、仏と同様、要予約です。ポーランド到着後、駅でなるべく早く予約したほうがいいかも。行かれる時期によりますが、座席だけなら通常は前日でたいてい取れます。
寝台の場合は前日では取れないこともあるので、その国到着後すぐがいいかと。100％確実なら出発前に旅行社で手数料を払い予約がいいでしょう。

ドイツ内は予約不要ですが、ポーランドと結ぶ国際線は要予約です。
ドイツ内はICEもICも一度も予約したことはありませんが、立ったことはありません。
ただし、私は昼は食事時間を惜しんで、食堂車でランチを取ることが多く、いきなり食堂車に乗り込み、入口テーブル席後ろに荷物を置き、食事をゆっくりとります。アルコール抜きの食事は味気ないのでビールかワインも楽しんでいるうちに心地よくなり、食後空席を探すのがおっくうに。待つ人がいなければ、そのままケーキやコーヒーも注文して下車までいることも。
よって、その際、座席車に移っていれば、空席がなかったことがあったかも知れません。
予約料自体は高くないですが、窓口で並ぶことも多く、面倒くさいので、予約の要らない国では原則予約をしたことがありません。
運がいいのか一度も席がなかったことがないという個人的経験に基づいているので、長距離移動や100％座りたい場合は予約したほうが無難かと。
最近はスーツケース持参者も多く予約席の車両が満席状態だと、予約して正解だったと思いがちですが、私の場合は
リュックですので、数両の数分の移動は駅で予約のため最悪30分～1時間も無駄な時間を費やすのに比べれば全く苦になりません。
キャンセルもあるでしょうから、長い列車で1席も空席がないなんてことはあり得ないと思っていると、2，3両移動すると結構空席があったりします。
でも、日本の３大連休時に当たる時期以外は前日の現地駅予約でたいてい取れると思います。