徒歩で数分の距離です。

結論から先に申しますと、徒歩で行けます。

サンフランシスコ空港のAirTrain乗り場は、空港駐車場の建物内にあるため、
乗り場に到達するだけで結構時間がかかってしまいます。
また一旦到着ロビーに出ないと、乗り場には行くことができない構造になっています。
なので私は利用したことがなく、いつも徒歩です。
ユナイテッド利用客の乗り継ぎ移動専用のバスがあるようですが、
(前回のレスに貼っているユナイテッドHPのリンクをご参照ください)
待つより歩いたほうが早いかな、と思ってしまうので、これも使ったことはありません。

全てのターミナルの出発ロビー階を歩きとおして一周してみたことがありますが、ゆっくりあるいても20分くらいのものでした。隣同士のコンコースであれば、歩く距離はかなり短いので、どうかご安心ください。