現地で引き出し

ヨーロッパ、ハワイ等色々行きます。
ここ数年、一番レートがいいのは、現地のATMで、自分の国内の銀行から引き出すことだと気がつきました。

日本で両替するくらいなら、空港のATMで引き出した方が安いですよ。だいたいクレジットカードと
同じくらいのレートになります。日本でキャッシュを用意するよりうんと安いです。ただ、一回の引き出しにいくらという感じの手数料のかかり方なのでまとめて引き出した方が良いです。だいたい、ユーロでいうと200ユーロくらいからの方が割りがあう気がしました（つまり、１円あたりの手数料が、日本で両替していくより安くなる分岐点）。
日本円→ユーロ→他の通貨にすると、当然、両替手数料が二回かかることになるので高いです。チェコでも同じようにATMからの引き出しがいいと思います。ATMを操作できるだけの英語力、または、事前に海外のATM画面の操作方法はネットで調べて行った方がいいと思います。どこの国のATMもよほどのことがない限りATMは英語が出てくると思いますが、万一現地の言葉しか出てこない時のためにも、日本にいる間に英語のスクリーンの操作方法を調べておくと、その他の言語だとしても応用がきくと思います。

銀行カードの裏面にPLUSとかcirrusと書いてあれば海外でも引き出せます。新生銀行カードにはPLUSと書いてありますが、三菱UFJなど普通の銀行は付いてないことが多いかもしれませんので確認してみてください。
http://joyful-money.com/wp/2016/07/18/kokusai-cash/

もし銀行カードが使えなかったら、クレジットカードのキャッシングを使うと同じような効果があります。
同じく、カードの裏面にcirrus（JCB、mastercardなど）、mastercard、PLUS（VISAカード）とあれば大丈夫と思います。
http://diamond.jp/articles/-/119210

一般的には、帰国してすぐ返済すると、キャッシングの方が安いです。
なので、案外、キャッシングの裏技というような使い方として覚えておくと、とても便利です。

海外に行くのに一切手元に現金がなくて心配とは思いますが、空港にまず必ずATMはありますので、空港を出るまえにATMの操作をすれば問題ないです。
心配でしたら、1万円だけ日本でユーロに両替して、と、一部両替してみて、気がすむまでいくつかの方法を試してもいいと思いますよ。
私は一番最初そうしました。

最初は、現金持たずに行くの心配でしたし、ましてや、キャッシングをする抵抗感などもありましたが、色々試して、失敗せずにお金がどの国でも引き出せたりすると徐々に慣れてきて心配より、便利さを実感し始めて、安心できました。どちらかというと、出回っていない通貨の方こそ、このやり方が便利でした（エジプトなど）。私もこの夏にプラハに行きますので、この方法を使う予定で、トピ主さんも最初は踏み出すのに少しずつかもしれませんが徐々に慣れて心配せずに引き出せるようになると使いやすいことがわかってきて頼りになる方法だと実感されると思いますので、参考にしてみてください。