タクシーをお使いになったら？

英語がまったくだめなのであれば、ホテルの前からタクシーに乗るのが一番楽です。
二人ならばそれほど高くつかないと思います。Singapore Zooの発音も難しくないですし。
東南アジアの他の国と違い、シンガポールのタクシーでぼられたり危険な目にあったりすることはあまりありません。
公共交通機関を使うのであれば、Somersetの駅からKhatib駅(途中乗り換えなし)まで行き、Mandai Khatib Shuttleというバスに乗り換えます。
乗り換えがわかりにくいということはないでしょう。