周遊も十分可能です

ドイツも日本と同様、ニュルンベルクやシュトットガルトなど中都市以上は空襲で壊滅状態になりました。レンガ、石造りなので修復、再建されれますが。京都や奈良のように昔ながらのドイツが残っているのがローテンブルクやハイデルベルクなのです。
ですからこの2か所は行かれたほうがいいかと。
10年以上、ドイツ周遊の方の旅程を見てきましたが、フランク～ハイデルベルク～フランク～ヴュルツブルク（2回乗り換え）ローテンブルク～1回乗り換えニュルンベルク～ミュンヘンと回るか方がほとんどでしたよ。大半は大きなス―ツケース持参でしょうが。

でもこれは外国人が新幹線、特急乗り放題のジャパンレイルパスを利用して大阪～奈良～京都～富士山～東京というゴールデンコースを周遊するのと同じで、普通にされている効率的なコースです。
全部ミュンヘン泊で各地へ日帰りというのは、ホテルは全部東京にして京都などへすべて日帰りという感じで、エー？京都くらい1泊すればいいのにと思いませんか？
ミュンヘンからローテンブルクへは京都よりも1時間ほど余分にかかります。