大きなスーツケースなら連泊中心に

私もレス４の方もプラン通りで問題ないと言ってるように、この掲示板でその3国周遊の旅程を示している方々のプランに比べても余裕のあるものになっています。

＞ドイツ国内の移動日は2-3時間程度（半日）の距離を進みながら滞在、を繰り返しながらいこうかと思っていました

これで正解と思います。過去のトピ主さんの圧倒的多数のドイツ内旅程とまったく同じですから。

＞ドイツのヨーロッパバスは１日１本で停車時間も短いとあったので、各都市に最低１泊は滞在していかないとあまり散策は出来ないのだろうと

大きなスーツケース持参だとどうしてもそうなりますね。または
ローテンブルクへだけは2回の乗り換えをクリアして、前日泊の翌日午前観光できるとして、あとはヨーロッパバスで
フュッセンまで直行となります。
すべて小さな町なので24時間ずつでは退屈ということで、ローテンブルク～ディンケルスビュール～ネルトリンゲンは路線バスにして、３つとも半日程度にするという案もスーツケースがネックとなり難しいかも。

ただ、日数は十分あるので、ローテンブルク、ネルトリンゲン、フュッセンの3泊として、ディンケルスビュールは40分ほどの散策で我慢するのがいいのかなと、またはそこも入れての4泊が。

>初めての国々なので、ゆっくり見たいけれども欲張る気持ちもあり大変悩ましいところです。ネットなどで色々な情報や
旅行記など読めば読むほど、実際ひとつの街で最低何泊程度必要なのだろうか？どう周るのが効率的なルートなのだろうか？数ある街の中で選ぶならどこが良いのだろうか？など、ご存じの皆様にこちらでご相談させて頂いた次第です。

初めてなら欲張る気持ちでいいような気もします。
期待していたが、それほどでもない、私の好みではなかったとか、あまり期待してなかったけれどとてもよかったなど結果的にはさまざまは印象かと。

で、よかった場所、もう一度行ってみたい場所に次回また行くのが合理的ではありませんか？
だって、連泊、３連泊したが、1泊でよかったかなという「相性の悪い」観光地は必ずありますから。
逆にもう1泊したかったという観光地も。

ですから最初は浅く広くがいいですよ。

最長何泊というのはありませんが、最短何泊はあります。
他の方の旅程を分析すればわかりますが、７～8割は半日前後、２～3割が1～3泊です。
毎日宿泊地が違う例が多いですが、これはあなたのいう２～３時間の移動＋半日弱または半日強の観光となります。
半日（４～5時間）の観光でもその街で最も行きたい3カ所くらいは余裕で回れますから。

あなたの訪問予定地で言うと、ケルン、ヴュルツブルクと3つの珠玉の街、フュッセン（ノイ城）とも半日というのが平均値です。フュッセンは他の城、ヴィース教会（ヨーロッパバスに乗らない場合）などにも行くと1日でしょうが。

よって、旅程は全く問題ないどころか前回書いたようにライン下りやハイデルベルク、クルムロフなどを加える余裕すらあります。

ただ、荷物が大きいので飛行機のように預けられるヨーロッパバスを除き、拠点から日帰りがいいでしょう。

問題になるのはスーツケースの列車の上下車時のあげおろし。階段しかない駅や宿での荷物の移動でしょうか。