ハイデルベルク泊はちょっとネ・・・

ますますお母様に優しいスケジュールになったと思います。
重たい荷物は持たずに、身軽に移動することを念頭において、こういうスケジュールになったのだと理解しました。

ですから上の方でアドヴァイスがあるハイデルベルク泊は、たぶんこれっぽちも考えていらっしゃらなかったかと。
考えても見ましょう。
フランクフルト空港に着いて、リューデスハイムへ移動、駅から荷物をどこに預けて街歩きをします？。
仕方がないから荷物を持って街歩きして船着き場へ。荷物を気にしながらライン川下り。ザンクト・ゴアールで下船して、荷物を引っ張って結構きつい坂の上にあるザンクトゴアールの駅へ。そしてケルン。

次の日はケルンからハイデルベルクへ。必ず1回は乗換があります。
ハイデルベルク中央駅から旧市街は離れていますので歩いては行けません。
ホテルチェっクイン。やっとここで一息。
3日目のハイデルベルクからローテンブルクへの移動に至っては3回か4回の乗換、すべて荷物が付いて回るのです。

その点トピ主さんのお考えだと、フランクフルト空港に着いたら中央駅に出て、荷物をコインロッカーに預けて、身軽になってリューデスハイムへ。
街歩きも身軽ですし、船の中でも荷物を気にすることなくデッキにも出ることができます。
2日目、ケルンからフランクフルトの移動は、朝早い早割をとっておくと乗り換えなし1時間ちょっとでフランクフルトに着きます。
それから荷物を出してホテルにチェックインして、早かったら荷物だけ預かってもらってハイデルベルクへ。
片道1時間か1時間半くらいのものですから往復してもたいしたことはありません。
5月のそのころは夜10時くらいまで明るいですから少々遅くなっても大丈夫。それにフランクフルトへは何本も列車が出ています。

3日目はヨーロッパバスでローテンブルクへ。美しい景色を見ながらただ乗っていればいいのですから前日少し遅くなっても身体は回復しますよ。
そして翌日は同ホーエンシュヴァンガウへ。

全く荷物の心配が要らない素晴らしいスケジュールだと思います。
ヨーロッパバスはフランクフルト⇒ローテンブルク、ローテンブルク⇒ホーエンシュヴァンガウ（フュッセン）と別々に取るのではなく、フランクフルトからフュッセンまで通しで取ってください。2日に渡って使うことができます。