YHの予約をしておくほうが無難ですが

海外での一人旅に慣れているかなどで違いますが。経験はどうですか？

YHの予約はドイツ、スイス、オーストリア、チェコ、ベネルクス、デンマークなどの周遊であれば予約なしで高速列車、特急にも乗れるので最悪立っても、予約したYHまで行けるので予約しても心配ないですが、東欧の多くは国内線特急などは要予約ゆえ、列車の予約が取れないと、YHまでたどりつけない恐れも。

YHに飛び込みは可ですが、満室のことも。

夏休みは安い宿探しが大変なので予約したほうがいいですが、夏休みの前半といった感じで判断が難しいですね。
たどりつけないケースは少ないと思うので、予約し、ダメならYH代を無駄にし、別の宿（YH以外のホステルや民宿など）に飛び込みか観光案内所で紹介してもらう方法も。
全く予約せずに宿探しをし、（前日電話予約も含め）観光案内所で紹介してもらう方法もありますが、YHよりは大分お金がかかるかと。また観光案内所に並ぶ可能性もあります。
上に挙げた国々を回る場合は得ですが、東欧中心だとパス代の元は取れないかも知れませんが、窓口で並んできっぷを買う時間ももったいないので、その都度きっぷのほうがパスの７割程度で済む場合でもパスにされる方も少なくありません。
お金か時間のどちらを大切かで異なるかと。