全く問題なく、旅程を余裕でこなせますよ

最初は1日短い4日で組んだので、ヴュルツブルクはカットせざるを得ませんでしたが、5日になったので、忙しい感じは全くない旅程になっています。
例の移動時間と観光時間の合計が4.2日分と出て、朝6時台に出る日も多いのに、おかしいと思いました。移動も９～17時内で計算してるのに、6時台発や18時ころ着もあるので、1日11時間で計算できるはずだからです。

ドイツ内およびベルギーとの間のICE、ICは予約不要なので、最悪立つことがあったとしても、予定の列車に乗り遅れなければ、必ず目的地には着けるからです。
つまり列車の多少の遅れはあったとしても、乗る列車さえ間違わなければ、旅程は問題なくこなせるわけです。

大変なのは2日目の朝6時台のICEでブリュッセルに行く日、早起きしなければならないことくらいかと。
次ぎのタリスにすると、ICEならタダか予約しても3人で2000円ほどなのに、1万4000円くらい取られるのはバカらしいし。

まあ、10時台のICEでも15時ころにはブリュージュに着くので、1泊して翌日午前観光、午後アントワープ観光、ブリュッセル泊で十分可能ですが。
朝5時台に起きるのはちょっとという場合、無理せず朝食をゆっくり取ってから行くのもいいかも。
4日目は10時半ころのICEに乗らないとケルン観光が不可になるので、グランプラス観光が8時半～10時くらいになると思いますが。

ケルン大聖堂はゆっくり2時間は取れるでしょう。14時台のICに乗れば明るいうちにライン渓谷を通れます。
フランクにも17時ころと早く着けます。

5日目にローテンブルクになるべく長く滞在したいなら、6時台のICでヴュルツブルクに行かれるといいかと。
もっともレジデンツなどのオープンには早すぎるのでローテンブルクに直行して、帰りにヴュルブルクに寄る手もありますね。
その場合、この街がフランケンワインの本場なので、おいしいワインを夕食にどうぞ。

2日目が10時台の列車になった場合、朝早い列車はこの日だけになります。

最終日が1時間で行けるハイデルベルクというのは精神的にも余裕が持てると思います。
8時前後の列車で発ってもいいかも知れません。
９～13時観光。14時からフランクでショッピングの余裕もあります。