問題ありません

4人ならヴィース教会へタクシーで往復すればいいかと。
または朝のヨーロッパバスを利用。帰りのみタクシーで。

ハイデルベルク着は夜になるかも知れませんが、１日くらいいいでしょう。
途中は急ぎ旅にはなりません。単にこの日は到着が少し遅くなるだけです。
食堂車があれば、夕食はそこで。