けっしてお薦めはしませんが...。

どうしてもということであれば、経験者からのアドバイスとして...。

方向音痴ではない、地図は読めるが最低条件。

渋滞などにはまると時間の読めないバス、タクシーではなく、RERを使います。

とことん下調べをして、自分が乗るべき地下鉄の行き先(目的の駅に着くためには、○○駅を××時出る△△行きに乗るといった情報)まで細かく調べ、切符を買うための硬貨も準備した上で、自己責任で臨んで下さい。

そして、まず、なにより大切なのは、状況に応じて、途中で諦めて引き返す勇気を持つことです。

一番初めは、CDGの到着時間。14:30までに到着出来なかったらあきらめる。

二番目は、RERの駅までの移動とチケット購入。空港の駅では、着便の多い時間帯は、混雑し、キップを買うまでにだいぶ並ぶ可能性がありますし、RER駅までの移動にも　スムーズにいっても20分程度はかかるでしょう。
15:30前後発の快速(北駅までノンストップ所要時間30分)に乗れなかったら、その時点であきらめる。

三番目、駅の乗換えなどがスムーズにできず、迷った場合、16:30までに目的地に到着できる目途が立たなくなった時点であきらめる。

RERに無事に乗れて、なおかつ地下鉄の乗換えなどに一切迷わなかったとして、現地到着は16:00をかなり過ぎたころでしょうか。エッフェル塔は登らずに、外観を眺め、ここまで来た記念に(アリバイ作り?)写真の1枚も撮ったら、CDGにとんぼ返りです。

19:35発のAF1030に乗るのであれば、17:00には現地撤収を開始する心積もりでいた方が良いでしょう。
実際、CDGからパリ市内へ向かう際には、各駅に乗ってしまって時間をロスしないように心がけるだけでよく、あとはそれほど難しくありませんが、市内からCDGへ向かうのは、mamoruさんもお書きになっているように、乗り場が分かり難かったり、違う行き先の電車に間違って乗ってしまう危険があり、帰りの方が難易度が高くなるので、時間には余裕をもたせる必要があります。

さらに、事故などでRERが動かなくなった場合など、状況を把握できるだけの語学力があり、タクシーの乗り方も分かっていると安心です。

と、まぁ書いてきましたが、決して心臓には良くないですよ。
せっかくここまで来て、時間もちょっとあるからというお気持ちは分かりますが、パリは逃げません。
次回の楽しみに取っておいてもいいんじゃないですか?
しかも、復路ではなく、往路ですよね。
行きからこんなに疲れることしなくても、と思います。
下手すれば、そこから先の旅程が全部パーになるわけですし...。

万が一、乗継の飛行機に乗り遅れても、当方一切責任は負えませんので、くどいようですが、後は自己責任で...。