乗り継ぎ5時間で

5時間の乗継時間の間に、パリCDGから、パリ市内まで、往復したことはあります。

ただし、観光ではなく、お買い物です。
連れがフランスで乗換えなら、どうしても、市内オペラ座近辺の店で買いたいものがあるというので、RER利用で頑張りました。
北駅でメトロに乗り換え、店内滞在時間15分で空港にトンボ帰りです。
実際にCDGまで辿りついたら、けっこうまだ時間に余裕がありましたが、それはあくまでも結果論。
実際に空港に戻るまでは、何かトラブルがあって間に合わなかったらどうしようと、ひやひやものでした。

ということで結論は、観光は無理と思います。
イヤ、ノーマルチケットで、乗り遅れたら次の便に振替ればいいという方なら試してみても良いとは思いますが...。