乗り換えが３回あるだけで、ややこしくはありません

全然ややこしくないですよ。
フュッセンから１時間５０分のアウクスブルクに出て、乗り換えて５０分のトロイヒトリンゲンへ。乗り換えて１時間７分のシュタイナハで待っているローテンブルク行きに乗り換えて１４分です。
計４時間+待ち時間で、朝でれば昼過ぎ、正午前後発で夕方には着きます。
時間帯により、ミュンヘンまで出て、そこからトロイヒトリンゲンに行くほうが速いことも。

ただ、他の２つの珠玉の町も素晴らしいので、アウクスブルクからドーナウヴェルトで出て、ネルトリンゲンへ。ここまでは列車で行けます。
ネリトリンゲンからディンケルスビュールは路線バスで３０分、さらにローテンブルクへはバス１度のりかえ(約１時間の直通もあり)です。
ネルトリンゲンかディンケルスビュールで１泊するといいです。