可能な筈です。

多分、旅行契約約款に書いていると思いますが
別行動の場合
事前に離団申請をする必要があります。
早い話、離団中の事故、トラブルに責任盛りませんよ。
と言うことです。
といっても
離団中のドラブルと言えども無視するわけに行かないので
添乗員は嫌がります。