DBのサイト

で列車の時刻と所要時間を確認できます。
また旅程がFIXなのであればサイト上で早期に購入すれば安くなります。

　　　　http://www.bahn.de/

なお、フランクフルト空港駅からミュンヘン中央駅まではICEで3.5時間ほどです。飛行機が予定通り着けば19:37発のICEに乗れます。（その前の18:53は無理っぽい）これですとミュンヘン着は23:13です。