トレド泊がベストかと

マドリ泊が多過ぎると思うので、3泊のうち、1泊はトレド泊にされるといいかと。日没後はパラドールで夕食をしてタクシーで宿に戻るのが一番かと。

セゴビア、アヴィラなどにも行かれると思うので、例えばセゴビア、トレド、マドリ泊とし、グラナダ2泊、マドリ泊がいいかと思います。
どこも夕方や朝早くの雰囲気が素晴らしいので、日帰りはもったいないです。

荷物収納＆移動のデメリットと比較しても各地1泊のメリットのほうがはるかに大きいかと。