マドリッド空港のサイト

にターミナル間を結ぶ無料シャトルバスの案内があります。
参考まで。

http://www.aena-aeropuertos.es/csee/Satellite/Aeropuerto-Madrid-Barajas/en/Page/1237554331229//Connections-between-terminals.html

あと、空港内の案内マークの一覧をまとめたPDFファイルが以下です。

http://www.aena-aeropuertos.es/csee/ccurl/68/424/guia_web_letreros_MAD_ing.pdf

両方ともマドリッド空港のサイトのホームページか1クリックで行けますよ。
言語はスペイン語と英語です。

http://www.aena-aeropuertos.es/