プラハ1泊、またはドレスデンから日帰りは十分可能です。

早朝なら予約しなくても座れると思いますが、100％の保証は出来ません。
心配なら予約を。長距離なので。

ベルリンを2泊にしてプラハ1泊は可能です。またはドレスデン3泊にしてプラハ日帰りも可能です。片道2時間だからです。まあ、1泊したほうがいいですが、この場合ドレスデン泊、プラハ泊、ドレスデン泊、ベルリン2泊がいいかと。