誰でもほとんど迷わずに行って来れます

ドイツ語が話せる日本人旅行者は極めてすくないですが、皆ちゃんと日帰りしています。
英語がほとんどできない方もです。

予約は要らないし、極端に言うと別にひとことも話さずに往復することも可能です。
飲食のときなどに最低限度の英語は必要でしょうが。コーヒー下さいとか。

朝フランク中央駅前発のヨーロッパバスでローテンブルク、ディンケルスビュール、ネルトリンゲンにロマンチック街道珠玉の街３つなどを観光、アウクスブルクで下車し、ICEでフランクへ戻るのもいいかと。

ライン下りはリューデスハイムまで列車で行き、観光船で１時間半のザンクトゴアールへ。普通列車でコブレンツｍ乗換えICでケルンへ。大聖堂を見て,ICEでフランクに戻るといいかと。こちらは悠々コースです。