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あちこ氏さん、こんにちは。

9/15、18：15にフランクフルト空港到着で

ギリギリ乗れそうなのは

Frankfurt(M) Flughafen Fernbf Sa, 15.09.12 ab 19:37 Fern 4 ICE 929
Würzburg Hbf Sa, 15.09.12 an 21:03 4

Würzburg Hbf Sa, 15.09.12 ab 21:44 3 RB 58135
Steinach(b Rothenb) Sa, 15.09.12 an 22:26 3

Steinach(b Rothenb) Sa, 15.09.12 ab 22:35 5 RB 58915
Rothenburg ob der Tauber Sa, 15.09.12 an 22:49 1

この接続を逃すと『無理』だと思います。
参考まで。