予約不要の列車

はい、それがいいかと思います。ワルシャワの代わりがクラクフとヴィエリチカならお釣りが来るでしょ。

欧州各国を一通り回った方なら誰でも同じような結論になるかと。
あくまで最大公約数的な人気旅程ですが。

これにベネチア、フィレンツエ、ローマに伊３市をいれると完全周遊ですが、その場合２１日パスでは、リスボンやポーランドは入れない方が一般的です。

ブリュッセルは世界遺産グランプラスだけで２時間以内で十分かと思います。
ベルギーはそこから列車で１時間弱の運河の街ブリュージュが一番素晴らしいのでそこで１泊を。夜の運河が最高です。
それを見てからブリュッセルまで出て泊という選択もありますが。

グローバルパスは欧州オリエンテーション向きの浅く広くといった感じでの利用がいいかと。

１日で主な観光名所を５、６ヶ所程度抑える、入門コースですから、ブダペスト、ウイーン、プラハ、ベルリン、パリ、ロンドンなど大都市は丸１日、他は半日（３ヶ所程度）でいいかと思います。

最後がリスボンならパリ、マドリ（プラド美術館以外見どころは余りないです）経由トレド（スペインの京都です）、コルドバ、グラナダ（先にグラナダでもいい）、マドリ経由リスボンでいいかと。

なお、ドイツ、オーストリアではICE、RJ、ICなども予約不要です。したければ４００円ほどで出来ますが。
ブダペスト～ウイーン～プラハも不要です。

ベネルクスもタリスに乗らなければ予約不要（不可）です。
アムスからブリュッセルも特急ICで十分かと。
ポーランドと他国を結ぶ路線、仏のTGV、西のAVEや在来線特急、ユーロスターは要予約です。