時間は意外に少ないので無理は出来ない。レーゲンスブルクか、第6の選択肢アウクスブルク。

ミュンヘン中央駅からミュンヘン空港まではSバーンで40分かかります。
MUC16時過ぎの飛行機でしたら、最低でも15時には空港に着いておきたい。
となると、ミュンヘン中央駅を出発するのは遅くても14時過ぎです。

日帰り観光の時間は、7時から14時までの7時間で、思ったより多くはありません。

単純な所要時間は最短で、
1.ローテンブルク　片道2時間半・乗換え3回、往復5時間、観光2時間
2.ノイシュヴァン城　フュッセンまで直通片道2時間、往復4時間、観光3時間
3.レーゲンスブルク　直通片道1時間半、往復3時間、観光4時間
4.ビュルツブルク　直通片道2時間、往復4時間、観光3時間
5.ミッテンヴァルト　直通片道1時間50分、往復3時間40分、観光3時間強

5のミッテンヴァルトは行ったことがないため観光の詳細は分かりかねます。申し訳ない。

上の中でわたしなら、所要時間だけを考えてレーゲンスブルクです。
ローテンブルク、ちょい時間かかる。
ノイシュヴァンシュタイン城、これも城ツアー全般に時間がかかる。
ビュルツブルクのレジデンツは入場は20分おきの時間制ですから、待つこともありえます/時間が読めない。


しかし、ここはずばりアウクスブルクと言う選択肢はいかがでしょうか？
ミュンヘンから直通35分/往復1時間強です。
フッガー家に縁ある歴史ある古都で、市庁舎、フッゲライ、大聖堂が見所です。