Re: ロンドンからベルギーへ日帰り旅行

①と③のみお答えします。
入国カードはイギリスに入る時に提出となります。
私はいつもフランスからイギリスに行く時、改札を抜けた所に在るイミグレーションで提出しています。
おそらくベルギーも同じシステムになると思います。
イギリス入国カードは全て共通なので、日本からイギリスへ向かわれる機内で余分に貰っておいて、あらかじめ書き込んでおくと便利です。

出発時刻の表記は、当然その国での時間です。
イギリスとベルギーは確か1時間の時差があるはず。
気をつけて楽しんできて下さい。