可能でした。

私はクアラルンプールからの帰りでしたが10時間位待たなければいけない状態でした。
出れる出れないですが、私はKLのカウンターで「荷物は成田まででいいけど、HCMCでは一回空港から出たい」と言ったのを覚えています。
チケットを二通りに分けてくれたのかもしれません。
普通に入国して出国税も払いませんでした。
ツアー会社は他の方が言っている通り、間に合わなかった場合や不慮の事故にあってしまうと
困るのでそう言っているのかもしれませんね。
添乗員が付くツアーでないようでしたらチャレンジしてみるものいいですね。
6時間あれば2時間前に戻るにしても教会や市場を見て食事はできますから。