ローテンブルクかマイエンフェルト+マールブルク

まず、中央駅近くのホテルに泊るなら、わざわざ空港に荷物を預けに行く必要はないかと。ホテルで夜まで預かってくれますから。
今回の予定か過去に行ってなければローテンブルクが一番かと。片道２時間半くらいで、半日散策しても余裕です。
またはメルヘン街道のアルスフェルトも木組みの可愛い町です。フルダ経由で片道１時間台かと。帰りは同じくメルヘン街道の華、マールベルクに出て散策後、フランク直行もいいかと。

温泉好きなら名湯バーデンバーデンとフライブルクの組み合わせもいいかと。