ローテンブルクは２,３時間でも見れます

バンベルクより近くてより魅力のある場所はハイデルベルクくらいですが、ライン下りをすると１泊目はここになります。ゲーテ、ユゴー、シューマンなど多くの欧州の文化人、芸術家がドイツ一美しい街と絶賛しています。
２日目ローテンブルクを昼間見て、列車でフュッセンへ。泊は可能です。

でもバンベルクに行きたいなら、初日、ライン下りのあとバンベルクへ。泊
２日目ローテンブルクに寄り観光、フュッセン泊がいいかと。
これがトピ主さんが行きたい３つ+ライン下りの唯一のプランかと。

ローテンブルクはヨーロッパバスだと３０分ですから、２、３時間でも観光できますよ。