事前の準備と慎重さと体調は大事ですが、困難なことではないので不安になることはないです

いつも安全サイドに立って皆さんにアドバイス差し上げているので、なるべく安易に考えずに十分注意するように記述しています。
ですので、先に「落ち着いて先を急がず、まわりをよく見て走れば、問題はあまりないと思います」と書きましたように、事前の準備と慎重さをもってすれば、特段の問題はありません。
体調に関しては、その時になってみないとわからないので、これはもう事前にいくら考えても仕方ありません。体調に関しては常に先回りして、ちょっとでも不安になったら中止するとか、安全な措置を取ることが肝心だと思います。
特に、なじみの場所、落ち着ける場所がない海外では体調を回復することが難しくなります。

さて、当初のプラン通りにＪＦＫからパラマス近郊に向かい２泊してからマンハッタンに入ることを考えます。
先に申したように、ＪＦＫからは I-95 を経由するルートが一般的だと思われますが、気を付けることは当たり前のことですが合流部と分岐部です。
あとは大型トラックが多く渋滞が激しいので、しんどく感じると思いますが、割り込まれようと車間距離を保つこと、割り込まれてばかりで後ろの車がクラクションを鳴らしたり、迷惑がっているかもしれないと思っても気にしないことです。（万一あおられたりしたら、ちょっと注意しないといけませんが、それでもあわててはいけません。）

ＪＦＫでは、AirTrain の Federal Circle まで行くと（ここまで無料）、大手レンタカーの営業所があり、そこから運転して外に出ていくことになります。
レンタカーを借りると契約書類を見せてゲートを出ますが、停車中と、出る前にちょっくら中を走りながらハンドルやブレーキ、ライト、ミラー類の点検は済ませましょう。ハザードの場所などもチェック。

ＪＦＫからは、678 NORTH を目印に出ていくことになりますが、レンタカー会社によって出発点が違うので、現時点では案内が難しいです。（私自身勘違いして前回、間違えました。笑）
空港内であれば、678 NORTH を探せばいいのであせる必要はありません。
空港を出てしまって、リカバリーがわからなくなったら、空港に戻ればいいのであわてることはありません。すぐにハイウェイを下りずに、安全で大きそうなジャンクションや立体交差を利用しましょう。
678 NORTH をずんずん走っていけば、有料の Whitestone Bridge を渡ります。
橋を渡って料金所を過ぎたら、I-95 への分岐が近いので、今度は I-95 SOUTH を目指します。
このあたりではもう「I-95 SOUTH G Washington Br」と標識に出ています。
アンダークロスして左にカーブしていくと、が左右から合流がありますが、まっすぐ行く（最初に左分岐があるので右へ行く）だけ。
合流だけ気を付けてください。
ともかく、I-95 SOUTH を走っていけば、 George Washington Br を渡って（この向きは無料なので料金所は無し）、ＮＪまで行けます。
橋を渡る前に、上層と下層に分かれて、その後も離れたルートを走りますが、ここでは下層（LOWER LEVEL）をお勧めしておきます。右側に分岐しますから、ともかくずっと右寄りの車線を走って行けば問題ありません。
とにかく I-95 SOUTH に従って走ったあと、ＮＪに入ったら、そのうち I-80 WEST が出てきますから、そちらに向かうだけ。
いいかげん郊外っぽくなってからの EXIT 69 で、I-80 WEST に分岐します。
このあとは EXIT 64A で「17 4」に降ります。自然に 17 NORTH に合流します。
（George Washington Br の UPPER LEVEL を選ぶと、I-80 EXPRESS に入って行き、EXIT 63 になって、ちょっと面倒なことになります。）
あとは、17 を走って行けば Paramus に入って行きます。