３人なら一人がカフェで待つ手も

一人ではなかったのですね。
２人の時で荷物預かりがないとき、あっても３０分、１時間で見られてもったいないときは、よく代わりばんこで見に行きます。一人は荷物番です。

城壁は平坦で６０代７０代でも安全に歩けます。ローテンブルクもディンケルスビュールも一部しか歩けませんが、ここは完全に一周でき眺めも最高です。塔のほうが大変です。
あなたがカフェで待っていて、次がご両親がカフェで疲れを癒すなど、２人以上なら荷物預かりがなくてもいろんな作戦が取れます。

２つの街を３０分、１５分でいいいならヨーロッパバスでミュンヘンまででもいいですが。
ノイシュヴァンシュタイン城も行くなら、そのままフュッセンまで乗ったほうがいいかも。