どこに泊まるか、

このルートだと、古城街道～ロマンティック街道で、ハイデルベルグで車を借りてミュンヘンで返却の３泊４日と言うことでしょうか。　
このハイデルベルグとミュンヘン以外に何泊するかで、予定の組み方も違ってきます。
　
ハイデルベルグとミュンヘンを含めて３泊だったら、途中では１泊だけで、これだと厳しい日程です。
ハイデルベルグとミュンヘン以外に途中３泊なら、いろいろアドバイスも出ると思いますよ。
この場合せっかくのレンタカーなので、小さい町や村に泊まると楽しめます。　
私のときは、このルートでは、オーバーアマガウとディンケルスビュールに宿泊しました。