ミュンヘン

ローテンブルクは半日でもいいと思いますが、それと同じくらい素晴らしいディンケルスビュールとネルトリンゲンも入れると１日はたっぷりかかります。
レンタカーなら楽に回れます。

ハイデルベルク泊、ローテンブルク観光、ディンケルシュビュール泊、ネルトリンゲン観光、ヒュッセン泊、ノイシュヴァンシュタイン城観光といった感じでいいかと。

ミュンヘンは美術館に興味がなければ特に寄らなくてもいいかと。３ヶ所に比べると優先度は低いと思います。