おすすめ

わたしなら、、、
1日目：福岡空港→　豊後高田めぐり　→　湯布院　（泊）
２日目：湯布院　→　九重　→　やまなみはいうえい経由　→　宮地からR265　→
　高森　→　高千穂(泊）
３日目；高千穂　→　阿蘇　
時間が余ったら、熊本城へも。。。

結構ハードかもしれないです。
日曜の夕方の阿蘇→R57→熊本ICは、かなり渋滞することがあります。
（特に阿蘇大橋あたり）なので、早めに。
阿蘇の赤牛おいしいですよ。