トランジットでも入出国手続きをすれば問題ありません

時間的の空港外の観光は避けた方が無難と思いますが、トランジットでも入出国手続きを踏めば問題なく空港外に出られます。
荷物は目的地までスルーでしょうからピックアップは不要です。
帰国の途中、早い時間にソウル到着のときなどはソウル→成田を最終便にして市内で用事を済ませてきます。