可能です。

グーグルで「マラッカ」と検索かけると、
http://tonyjsp.com/melaka/
が引っかかります。

その中の、マラッカの交通アクセス＞長距離バス
を選ぶと、
http://tonyjsp.com/melaka/access/020.html
が出てきます。

>>KL～マラッカ間の行程200㎞を直行便だと約2時間半で結んでいます。

とありますから、片道２時間半、往復５時間です。
それならば、日帰りは可能です。

これだけならば、ネット検索でわかります。
でも、海外個人旅行というものは、実際に旅をしてないと、説得力がないですね。

僕は、シンガポールから出て、マラッカ観光して、マラッカで一泊して、
翌日にバスでクアラルンプール経由、ペナン島へ行ったことがあります。

http://homepage3.nifty.com/worldtraveller/asia/penang.htm
>>バスが８時４５分にマラッカを出て、１１時半にはクアラルンプールの巨大バスターミナルに着く。

これは１９９０年で、そのときに２時間４５分でしたから。
いま、２時間半はナットクです。

マラッカの町自体、とても小さいので、歩いて回れます。

みどりのくつした