スケジュールがよくわからないのですが...

3都市に1泊ずつというところがよくわからないのですが...。普通添乗員付のツアーでもフライトを考えてローマは2泊しそうですが...。大体の場合、日本から行けばローマには夜着くことが多く、その次の日に移動では、青の洞窟はおろか、ローマもほとんど見られないことになりそうで...不思議。
まずはガイドブックが必要です。青の洞窟はローマよりはるか南のナポリからさらに船で渡るカプリ島にあります。したがってオプショナルツアーでも丸一日使う強行軍になるのは間違いありません。1泊ではほぼ不可能です。もう一度ツアーの詳細をご確認なさった方がよさそうですね。
ツアーなら、普通ローマ、フィレンツェ、ベネツィアだったら、おおよそこんな日程になります。

一日目：　日本→ローマ（夜着、泊）
二日目：　ローマ観光（泊）
三日目：　ローマ滞在、オプショナルツアー（泊）
四日目：　ローマ→フィレンツェ、午後フィレンツェ観光（泊）
五日目：　午前フィレンツェ観光、午後にヴェネツィアへ移動（泊）
六日目：　ヴェネツィア観光（泊）
七日目：　空港への移動、日本へ出発（機中泊）
八日目：　日本着

フィレンツェ、ヴェネツィアの辺りが流動的になりますが、大体こんなもんです。これでもまあハードではあります。実際のところ、滞在日数が短い場合には自分で移動するにはかなり余裕を持って動かないと厳しいので、黙って座っていれば連れて行ってくれるツアーよりは観光時間そのものは少なくはなります。ただし、ひたすら受身の状態と違って苦労した分感激はするでしょうけれど。

まだ時間があるのですから、まずはガイドブックを熟読されてからゆっくり決めていいのではないかと思いますね。