申告する必要はありません。

肉、魚、乳製品などの輸入禁止食品でなければ、申告の必要はありません。スーツケースに入れて、そのまま通過できます。

私は年に数回チェコに行きますが、（スーツケースに日本食をつめて）一度も税関で止められたことはありません。例えスーツケースを明けられても、禁止されている食品がなければ全く問題ないですしね。仮に、禁止されている食品だった場合は、その場で廃棄してもらえばいいですから。

どのような日本食をお友達に作ってあげるのかわかりませんが、かなりの日本食は持ち込めると思います。前にも書きましたが、ほんだしとか、味ポンとか、ちらし寿司の素とか、ウスターソースとか、から揚げ粉とか、もちろん醤油とかも。粉末の浅漬けの素で、現地調達したきゅうりや白菜を漬けたのは、チェコの方がたに喜ばれました。稲荷寿司の素や海苔を持っていって、お寿司をつくるのもいいかも、です。

あまり悩まずに、禁止食品以外だったら大丈夫ですよ。けっこう和食、作れますよ。