ご回答ありがとうございました、そして報告

AGPさん、アドバイス有難うございました。

先日、レンタカーを利用してミハス・カサレスを巡ってまいりましたので、
これから行かれる皆様のご参考になればと思い、ご報告させて頂きます。

結局、レンタカーはマラガのRENFEの駅で借り、そこで返しました。
Hertzで予約して行ったので、希望通りオートマ車・ナビを借りられました。
マラガ駅～ミハスは45分ほど、ミハス～カサレスは1時間半ほど、
そしてカサレス～マラガ駅までは、渋滞していたのもあって2時間強だったと思います。

スペイン初の運転が市街地でしたので、不安はありましたが、
それまでの旅程で交通ルールやマナーを観察していたためか、
右側通行やロータリーも何とかクリアできました。
マラガ駅から高速（A-7）までの道順は非常に簡単で、
ナビで現在地さえ掴めていれば、迷う心配はほとんどないと思います。
（とはいえナビなしで現在地確認をするのは難しかったです。
　実は、当初借りていたナビが壊れて？現在地を示さなくなり、酷く迷いました…。
　何とか営業所まで戻って、代替品をレンタル出来たので良かったですが…）

なお、マラガは現在大工事中で、通行出来ない道路があったので、
レンタカーの貸出時に道順を尋ねておくと安心なのではないでしょうか。

最後に、質問にご回答くださった皆様に心から感謝いたします。