マドリ泊は最小限に

泊るとすばらしいのでクエンカ泊、トレド泊がいいかと。
セゴヴィアを観光して、ブルゴス泊、アヴィラを観光して同方向のサラマンカ泊がいいかと。

宿はYHをお勧めします。
http://www.jyh.or.jp/