ペニシェからオビドス、ナザレ

可能ですが、バタバタするような気がします。

オビドス観光でしたら、まる1日も必要ありません。
ただ同日にナザレ観光もして、おまけにペニーシェへ戻らねばならないとなると
かなりバタバタしそう・・・でも、公共交通機関の利用だけでも何とか回れそうですよ。

バスの時間はもうご覧になられましたか？
この辺りをアクセスするローカルバスのRodoviaria do Tejoは
ペニーシェ～オビドスをダイレクトで走っていませんので、
ポルトガル全土を結んでいるRede Nacional de Expressos（RE）バスを使うことになります。
ちなみにREバスが停車するオビドスに最も近い町は
カルダス・ダ・ライーニャ（Caldas da Rainha）となります。

・REバス
http://www.rede-expressos.pt/
・Tejoバス
http://www.rodotejo.pt/

↓比較的早い時間にペニーシェからカルダス・ダ・ライーニャへ行けるREバスはこの2本です。
Peniche07:00→Caldas da Rainha07:30　（毎日運行）
Peniche15:00→Caldas da Rainha15:30　（毎日運行）

おそらく15：30着ではタクシーを使ってオビドスへ行くとしても、
ナザレに行く時間が取れないでしょう。なので、必然的に選択肢は07：30着のバスとなります。

カルダス・ダ・ライーニャからオビドスへはTejoバスか鉄道がアクセスしていますが、
この場合、同じターミナルで乗り換えできるTejoバスを使う方が無駄がありません。

↓Tejoバスで、乗り換え時間がいちばん短いバスはこちら。
Caldas da Rainha07:45→Obidos08:00　（平日の場合）
Caldas da Rainha09:30→Obidos09:45　（週末、または祝日の場合）

これでお昼ぐらいまでオビドス観光ができます。
ここからまた公共交通機関でナザレに行くには
Tejoバスでカルダス・ダ・ライーニャへ戻らねばなりません。
Obidos12:00→Caldas da Rainha12:15（毎日運行）

その後、REバスでナザレへ。
Caldas da Rainha13:10→Nazare13:50（毎日運行）

ナザレからペニーシェへはやはりREバスでの移動となります。
Nazare20:00→Peniche21:10（毎日運行）

オビドス～カルダス・ダ・ライーニャはタクシーでも10分くらいの距離ですので、
タクシーをうまく使えば、更にナザレでの滞在時間が長く取れるかもしれませんね。

あと、ペニーシェからではなく、リスボンからの移動の際に
オビドスへダイレクトへ行った方が時間の無駄がない気もします。
上記のWEBサイトの時刻表を見比べながら、ご自身の最適ルートを探してみてください。