テルチからブルノ経由でウイーンまで４時間弱くらいです。

テルチからブルノはバスで２時間です。ブルノからウイーンは約１時間ごとの特急で２時間弱です。ウイーン～ブダペストは多発の特急で３時間ほど。よってプラハにもどり、空路でブダペストより同じか速いです。

プラハ本駅、バスターミナル、バスで１時間以上前に空港、実際の飛行、預けた荷物待ち、バスでブダペスト都心で４時間以上かかります。どちらも７時間くらいでしょうか。

ノイシュヴァンシュタイン城はわかりますが、ハイデルベルクはお城がメインではないので、行かれてもいいかも知れません。

カットしたとしても、途中にあるローテンブルクなどに寄って、ベルリンでもいいかと。
ブリュージュには世界遺産にもなっているいい美術館があります。
時間があれば陸路ウイーンならウイーンの美術館も少し見られるといいかと。