私の時は、ユダヤ人のデモでビルケナウ収容所が閉鎖されていたから、

＞＞ネットや本には３~５時間程度(ビルケナウ含む)と
＞＞ありますがやはりそれぐらいなのでしょうか?

囚人棟の展示物等は多く、１時間以上はかかります。
丁寧に見て周れば、人によってはそれ以上かかるかもしれませんね。

もっともビルケナウ収容所のほうがかなり規模は
大きいですから、２つ収容所をまわれば、
シャトルバス（シーズンのみ）での移動も含めて３時間はかかると思います。