宿泊がフランクフルトではもたいないかも。

ちょっとタイトな気がします。
かなり近そうに見えても、結構遠いですよ。
私はレンタカーで、３泊４日でミュンヘンからニュルンベルグ宿泊[ローテンブルグ経由）フランクフルトへ行きましたが、マイバス（ＪＴＢ）とかを検討されてはいかがでしょうか？
ボクシングデイが２６日なので、微妙？？ですね。