もったいない

＞両方とも　到着日や移動日で　ホテルに夕方７時ごろ着くので、
それから　あまり遠くに出るのも大変なので　あきらめます。

私自身、ツアーに参加したことはないのでなんとも言えませんが、
諦めるのはもったいないです。

聞くところによれば、ツアーで出る食事は美味しくないとのこと。
せっかくのチャンスですから、是非まともなイタリア料理を食べていただきたいと思います。

イタリアは、普通の店がちゃんと美味しいです。
観光客用の店には当たり外れがあるようですが、有名店に行く必要はないと思いますから、
ちょっとタクシーを使って行ける店なら、恐れずに行ってみてはいかがですか。
日本語メニューも、英語メニューも期待できないかもしれませんが、
ガイドブックや指差しイタリア会話の本などを駆使したり、
店の客の料理を見て、同じものを…とオーダーしたりしてもいいでしょうから、
宿の近くの普通の店を、ホテルの人に訊いてみてはいかがでしょうか。

ちなみに、イタリアの夕食は、８時、９時から始まるのが普通です。
北の方が南より早いですが、それでも、うんと早くて７時から。
ホテルに着いて、荷物を置いて出かけても、十分時間的にはゆとりがあります。
あとは疲れているかどうかの問題で、当日の判断でよいのでは。
１０分、１５分タクシーで行くぐらいなら恐れることはないですよ。

とここまで書いてみて、気が向いたので検索してみました。
ミラノのホテルから比較的近い距離にトラットリアがあります。
http://www.paginegialle.it/ristorantedeibravi
（イタリア語だけなので申し訳ありませんが、住所と名前や電話番号はわかりますね。）
うまく貼り付けできるかどうか分かりませんが、
http://maps.google.co.jp/maps?hl=ja&ie=UTF8&q=Via+Senigallia+Milano%E3%80%80Trattoria&fb=1&gl=jp&hq=Trattoria&hnear=Via+Senigallia+Milano&view=map&cid=3373758255748291712&iwloc=A&ved=0CA0QpQY&sa=X&ei=ydYHS4f6MoXKuwPMyunkCw
この地図のAがホテル、Bがトラットリア。
歩くのはちょっと遠いですがタクシーならすぐですね。

ローマは、こういうのが参考にならないでしょうか。
http://maps.google.co.jp/maps?hl=ja&utm_source=ja-hp

ヴェネツィアについては他の片が書いたように近くにありそうなので、現地に着いてからでも大丈夫でしょう。
ガイドブックに乗っていなくても、それなりに楽しめる店はたくさんありますよ。
せっかくなので、ツアーの合間に、ちょっと自由旅行の気分を味わってはいかがですか。