前半(29日まで)部分

27日が詰め込み過ぎです。シュパイアーはヴュルツブルクと逆方向になるのでこの日程はきついでしょう。

ハイデルベルクを朝9時台に出ると10時前にシュパイアーの中央駅に着きます。そこから旧市街まで歩いて、旧市街の大通りの突き当たりにある聖堂まで行くと徒歩で30分はかかります(わたしは一昨年実際にそのルートを歩きました)。

見物するのに30分としても駅まで戻るのに30分でシュパイアー滞在が1時間半、さらに列車待ちがあってシュパイアーを出発するのが正午。乗り継いでヴュルツブルクに着くのは午後3時です。

ローテンブルクに着くのは宿さえおさえておけば遅くなっても大丈夫でしょうが、3時に中央駅を出てマリエンベルクとレジデンツを見物できるでしょうか?

またシュパイアーからヴュルツブルクへは接続が毎時1本しかないようですので、上の旅程は30分余裕を見ていますが、道に迷うかななにかしてもし列車に遅れるとヴュルツブルク到着は午後3時半になります。そのことも考慮にいれておかないとだめでしょう。

代案です
もしヴュルツブルクとシュパイアーの両方に行くのであれば、26日の旅程を整理し、バハラハ→(船または鉄道)→マインツ-シュパイアー→ハイデルベルク としてはいかがでしょうか。リューデスハイムはライン観光の目玉のようですが、街並そのものはライン川畔のどこにでもあるものですから、バハラハに宿泊なさるならば無理して見ることもないと思います。

結論
リューデスハイム、ヴュルツブルク、シュパイアーのうちどこか一ヶ所を外す。