ありがとうございます。

PLANEさん、ご回答ありがとうございます。
ターミナルの違いなどのご説明参考になりました。
NY-MADはエアヨーロッパ便でおそらくT1に到着、MAD－グラナダはイベリア航空ですのでおそらくT4へ移動しなくてはならないと思います。
ALL NIPON　AIR LINESさんの回答で乗り継ぎ時間内でマドリッド市内へ行くことは可能とのことですので、市内へ行って空港に戻る際、PLANEさんの回答で地下鉄８号線の終点で降りればよいということもわかったので助かりました。ありがとうございます！