ご質問について

tap-girlさんも同行されるのですね。だったら個人旅行でも安心ですね。ただtap-girsさんは海外旅行のご経験がないようなので、それをふまえての回答です。

（1）カトマンズ空港〜ホテル間の移動
ガイドを頼まなければならないほど難しくはないのですが、初めてのネパールとなると、ホテルの人に迎えに来てもらったほうが安心かと思います。「地球の歩き方ネパール」には、あらかじめ予約しておくと空港まで迎えにきてくれるホテルやゲストハウスがいろいろ紹介されています。ただご両親の年齢を考えると、ある程度の設備が整っていて、日本語が通じるほうがおすすめです。たとえばタメル地区にある「フジ・ホテルwww.fujiguesthouse.com」なら、日本語で予約ができますし、空港まで無料で迎えに来てくれます。

（2）ポカラからダンプスへ
私はポカラ〜ゴレパニ〜ガンドルン〜ダンプス〜ポカラのトレッキング（「地球の歩き方09〜10」ではP236に紹介されています）の途中でダンプスに寄ったので、ガイド付きでした。
ポカラから直接行く場合は、まずバスかタクシーでフェディまで行って、そこから1時間半〜2時間ほど登ればダンプスに到着します。がんばれば日帰りも可能ですが、できれば1泊して朝日に染まるマチャプチャレを見ることをおすすめします。ガイドは、慣れている人なら不要ですが、tap-girlさんの場合は雇ったほうがいいと思います。
ところでダンプスまで行くのに、TIMS（トレッキング情報管理システム）やアンナプルナ保護区入域証が必要かどうか、最新の情報を現地の詳しい人に確認しておいたほうがいいです。

（3）ダンプスからノーダラへ
ノーダラ自体は、今は自動車道路が通っているので、わざわざ行く必要はないかと思います。ただ、ダンプス〜ノーダラ間はミニトレッキングコースとして歩く人もいるようです。詳しくは「地球の歩き方09〜10」のP230〜213に載っています。

（4）ポカラでのガイド手配
本当にたくさん旅行会社があって、どこがいいか、私にもよくわかりません。。実は私は、ネパールには何度か行っているのですが、あまりトレッキングには行かないもので。。
私がいつも泊まるホテルを以下に紹介しておきます。ここなら信頼できるガイドを紹介してくれると思います。

マムズ・ガーデン・リゾート　homepage3.nifty.com/mums
　日本人女性が経営しています。こぢんまりとしたホテルですが、とても感じがよく、落ち着いて滞在できます。

ペンション・トゥシタ　www.tushitanepal.com
　オーナーのラジェスさんは、以前「風の旅行社」で働いていたことがあり、日本語はぺらぺら。私は5年以上のつきあいがありますが、信頼できる人です。日本語でメールOK。

「地球の歩き方」は持っていらっしゃいますか？　ここで紹介したホテルはどれも「地球の歩き方」に載っているので参考にしてみてください。