気温は年によりかなり違いますが

>ドイツ初旅の私共は、まずロマンチック街道でしょうか？１０月初めは、アルペン街道は寒すぎますかね？

日本も最近はそうですが、同じ月とは言っても年ごとに気候は大きく違います。ドイツは日本以上に年ごとの差が大きいので、特に季節の変わり目は寒いとも暖かいとも言うことができません。3回ドイツで秋を迎えたとは言え、それはかなり昔の話のわたしは、できれば在住の方にコメントをお願いしたいのですが、自分が経験した範囲では9月まで暖かい年でも10月になると気温はストンと下がります。しっかり秋を感じる天気となります。

ドイツが初めてであれば、当初の予定通りバイエルン周遊をお勧めします。

>同行する息子、娘が２０代後半なので、城や中世の街並巡りばかりだと文句を言うかなと気兼ねをしつつも・・

ニュルンベルクはバイエルン第二の都市ですし、ヴュルツブルクもそこそこの規模の大学町、ご予定には入っていませんがアウクスブルクもバイエルン第三の都市で歴史は浅いものの大学のある町でかつ中世の雰囲気を濃く残す街ですので、このへんをうまく組み合わせれば、自然と歴史、大人の文化、若者の文化が体験できる楽しい旅になると思います。

もしベルリンをメインにする旅を選択なさるのでしたら心配はまったく無用です。中世の雰囲気こそありませんがこの街には歴史からサブカルチャー、トルコ文化まで何でもあります。無限の可能性を秘めた街です。今回が最初で最後のドイツ旅行でなければ全日程ベルリンとポツダムにしても後悔しないと思います。