再度スケジュールを考え直してみました。

皆さん多くのアドバイスをありがとうございます。
返信が遅れてしまい、本当に申し訳ありません。このあけていた時間で事情が変わり、スケジュールについて考えていました。
その事情とは、航空会社未定航空券を購入したのですが、出発1・2日前でないと航空会社が決まらないということです。なので、ルフトハンザドイツ、JAL、全日空のどれかなのですが、どれにでも対応できるように3パターンのスケジュールを考えるのに時間がかかってしまっていました。
もう時間として無茶なものは入れていないと思うのですが、自分では気がつかない点が多くあるとこの数日でいただいたアドバイスで感じたので、また助言してくださればと思います。

宿はすべて確定しましたが、1日目だけはケルン（予約済み）以外に、今メールでフランクフルトに予約を入れている最中です。もし予約が取れなかったときのためにホテルも検索していますが、まだ決めていません。フランクフルト駅周辺でホテルをご存じでしたら、教えていただければ幸いです。

＜ルフトハンザドイツ航空の場合＞
18日・
14：20フランクフルト空港着
16：00フランクフルト空港→17：10ケルン　　　ケルン夕食・宿泊
19日・
ケルン朝食・昼食
12：20ケルン→16：00ニュルンベルク　　　ニュルンベルク夕食・宿泊
20日・
ニュルンベルク朝食
11：00ニュルンベルク→12：00ヴュルツブルク
ヴュルツブルク昼食
17：40ヴュルツブルク→18：50ローテンブルク　　　ローテンブルク夕食・宿泊
21日・
ローテンブルク朝食・昼食
11：20～ロマンチック街道
フュッセン夕食・宿泊
22日・
フュッセン朝食・昼食・夕食・宿泊
23日・
フュッセン朝食
8：30フュッセン→14：50マインツ
軽食
16：30マインツ→17：20フランクフルト
フランクフルト夕食・宿泊
24日・
フランクフルト朝食
10：20フランクフルト中央駅→10：36フランクフルト空港
13：30フランクフルト空港発

＜JALの場合＞
18日・
18：00フランクフルト空港着
19：30フランクフルト空港→19：45フランクフルト中央駅　　　フランクフルト夕食・宿泊
19日・
フランクフルト朝食
08：20フランクフルト→09：30ヴュルツブルク
ヴュルツブルク昼食
14：40ヴュルツブルク→16：00　　　ニュルンベルク夕食・宿泊
20日・
ニュルンベルク朝食・昼食
13：40ニュルンベルク→14：50ローテンブルク　　　ローテンブルク夕食・宿泊
21日・
ローテンブルク朝食・昼食
11：20～ロマンチック街道
フュッセン夕食・宿泊
22日・
フュッセン朝食・昼食・夕食・宿泊
23日・
フュッセン朝食
8：30フュッセン→14：50マインツ
軽食
16：30マインツ→17：20フランクフルト
フランクフルト夕食・宿泊
24日・
フランクフルト朝食
08：10フランクフルト→09：40ケルン
ケルン昼食
16：50ケルン→18：00フランクフルト空港
21：05フランクフルト空港発

＜全日空の場合＞
18日・
16：30フランクフルト空港着
18：00フランクフルト空港→18：15フランクフルト中央駅　　　フランクフルト夕食・宿泊
19日・
フランクフルト朝食
08：20フランクフルト→09：30ヴュルツブルク
ヴュルツブルク昼食
14：40ヴュルツブルク→16：00　　　ニュルンベルク夕食・宿泊
20日・
ニュルンベルク朝食・昼食
13：40ニュルンベルク→14：50ローテンブルク　　　ローテンブルク夕食・宿泊
21日・
ローテンブルク朝食・昼食
11：20～ロマンチック街道
フュッセン夕食・宿泊
22日・
フュッセン朝食・昼食・夕食・宿泊
23日・
フュッセン朝食
8：30フュッセン→14：50マインツ
軽食
16：30マインツ→17：20フランクフルト
フランクフルト夕食・宿泊
24日・
フランクフルト朝食
08：10フランクフルト→09：40ケルン
ケルン昼食
16：20ケルン→17：30フランクフルト空港
20：45フランクフルト空港発

以上のようなスケジュールにしてみました。
しかし、全日空の場合1日目にケルンに泊まってルフトハンザの日程で進め、24日にもう一都市にいけるかなとも思い、悩んでいます。

また、鉄道時間は一応すべての前後の時間は調べていきます。