自分個人の意見として

イタリアのタクシーも車種が様々なので、ご家族全員乗れるタクシーも見つかるかも知れません。
一応相場としては、マルペンサ空港からミラノ市内まで７０ユーロらしい（歩き方に載ってます）です。
ただ、人数が多いと少し値上げされるかもしれないです。

もう一つは、”マルペンサエクスプレス”という電車を使う手段です。
料金は１１ユーロ、小学生は５．５ユーロです。この電車はミラノ北（ノルド）駅（現地の人はカドルナ駅と呼ぶ）までです。この駅はドゥオーモの近いので（とは言っても、１キロ近くあります・・・。なので地下鉄か、トラムか、タクシーか、バスに乗ることになるかもしれません。）、こちらでもよろしいかと思います。

あとは、マルペンサ空港からミラノ中央駅までのシャトルバスです。
２つあり、「マルペンサ・シャトル」と「マルペンサ・バス」です。前者が一人７ユーロ、後者が一人７．５ユーロ（ただし、３人で２人分の料金で乗れる）です。・・・が、バスはミラノ中央駅行きなので、ドゥオーモに行くには、１００％地下鉄を使うことになると思います。

なので、結論としましては、大きいタクシーが見つかればタクシー。
そうでなければ、電車をおすすめします。検討してみてください。