無理でなく余裕です

別に無理ではないかと。ドイツの旅程をここで提示されている方の最も一般的な日程かと。
ドイツはベルリンを除けばどこも半日あれば見れますので、日の長い夏季は移動を含めても1日2ヶ所までは問題ありません。3ヶ所となると少し忙しいですが、メルヘン街道のハーナウ、シュタイナウ、アルスフェルトなど小さな町は路地を全部歩いても3ヶ所でも十分可能です。

9月は自然が美しいのでミッテンヴァルト、ベルヒテスガーデンも検索ください。バイエルンではお勧め、1,2位です（3位がツークシュピッツエ）。全アルプスでも一番きれいかも知れませんよ。